Hubertus Joseph, rojen v Nemčiji (1883-1967) je iznajditelj Pilates vadbe. Sam jo je imenoval »contrology« – kontrologija, ker temelji na ideji kontrole nad mišicami (»body-mind).
S to obliko vadbe pridobimo občutek obvladovanja svojega telesa, poveča se nam spretnost, koordinacija in povezanost s svojim telesom. Sestavni del kontrologije je pilates dihanje, ki pomaga pri izmenjavi plinov in izboljša delovanje pljuč ter bolje ozavesti telo v času in prostoru. Posebno smo še pozorni na izdih, ki ga zavestno podaljšamo, saj se pri naslednjem vdihu pljuča avtomatsko napolnijo s svežim zrakom in tako oskrbijo kri s potrebnim kisikom. S pravilnim dihanjem aktiviramo mišice prsnega koša, prav tako pa tudi aktiviramo gibanje reber in hrbtenice. S tem poskrbimo za osnovno aktivacijo in masažo trupa. Nič pri pilatesu ni naključno, površno, polovično. Razlog, da se je treba tako močno osredotočati, je sposobnost imeti kontrolo v vsakem trenutku.
Joseph je bil že v rani mladosti šibkega zdravja. Doletela sta ga tako astma kot bronhitis. Vseeno pa je v njemu gorela močna volja do življenja, da ukrene nekaj za svoje telo in posledično izboljša svojo kvaliteto bivanja. Ko je izbruhnila 1. svetovna vojna je bil kot tujec v Angliji poslan v internacijsko taborišče.
V taborišču je s svojo vadbo ohranjal vitalnost svojih pacientov. Njegova rehabilitacija se je izkazala za zelo uspešno, saj se je okrevanje pacientov pospešilo. Še več, ko je leta 1918 izbruhnila epidemija gripe, so vsi njegovi pacienti ostali živi in zdravi. Po končani 1. svetovni vojni in selitvi v New York, je leta 1926 odprl telovadnico.
Med prvimi njegovimi učenci so bili tudi boksarji, saj potrebujejo okrepljen trup in močne stabilizatorje trupa, nato so jo obiskovali predvsem plesalci in baletniki (kar je bilo verjetno posledica tega, da je bil njegov studio pod baletnim studiem ;)). Kljub velikemu uspehu med športniki in plesalci je pilates trening več kot 70 let ostal interni trening. Joseph je zase tudi dejal, da se je rodil vsaj 100 let prezgodaj.
Dejal je tudi: »Resnica bo prevladala. In zato vem, da bodo moje lekcije, moja tehnika, dosegle množice in bodo nekoč končno sprejete kot univerzalne, popolne. Resnica bo zmagala – mora zmagati« (Pilates, 1934).
Po njegovi smrti leta 1967 so njegova žena Clara in njegovi prvi učenci nadaljevali z Josephovo metodo vadb, in tako se je njegovo znanje ohranilo vse do danes. Učenci so razvili več različic pilates vadb, vendar se še vedno vse različice držijo osnovnih izhodišč izvorne vadbe. Pilates se z leti nekoliko spreminja in dopolnjuje, razvija, saj sledi in upošteva novitete raziskav na področju fiziologije in funkcionalne anatomije. Stremi se k temu, da je pilates vadba varna vadba in zato vsake toliko pride do novih dognanj, ki se jih upošteva pri pilates vadbi.